问题与决策追踪
汇总各模块的 待决策事项 和 已知瓶颈，每次周会前更新。
问题来源：2026.02 现场测试报告 + 各模块例会。
待决策事项
需要全组讨论后才能推进的问题，带入下次会议议程。
| # |
问题描述 |
涉及模块 |
提出时间 |
负责人 |
状态 |
| D-01 |
托盘布局方案 -> 定制支架槽位，固定槽位 + ROI 内 YOLO，五一演示版采用 |
感知 / 硬件 |
2026-02-05 |
李淑雅 |
✅ 已决策 |
| D-02 |
VLA 真机迁移策略 -> 暂缓，五一版用规则决策（rule_planner），VLA 五一后评估 |
决策 / 仿真 |
2026-02-05 |
任松 |
⏸ 暂缓 |
| D-03 |
语音识别方案 -> 本地 FunASR，替换讯飞云端，目标延迟 ≤1s |
NLP |
2026-03-18 |
陈端端 |
✅ 已决策 |
| D-04 |
二维码验证时机 -> 五一版暂不引入，槽位支架已降低识别难度，后续迭代补入 |
感知 |
2026-03-18 |
李淑雅 |
⏸ 暂缓 |
P0 问题（阻塞推进）
不解决则无法进入下一阶段的关键问题。
| # |
问题 |
来源 |
涉及模块 |
对应框架文件 |
负责人 |
状态 |
| P0-01 |
手眼标定繁琐（约1h/次），阻塞每次场景切换 |
现场 #1 |
硬件驱动 / 感知 |
hardware/hand_eye_calib.py |
李淑雅 |
P0 🔄 |
| P0-02 |
参数须改代码，无 GUI 配置入口 |
现场 #2 |
核心控制层 |
core/config.py |
谭文韬 |
P0 ⭕ |
| P0-03 |
路径规划无执行前安全校验，机械臂会向错误位置运动 |
现场 #8 |
核心控制 / 执行 |
core/safety_manager.py |
任松 |
P0 🔄 |
P1 问题（重要但不立即阻塞）
| # |
问题 |
来源 |
涉及模块 |
对应框架文件 |
负责人 |
状态 |
| P1-01 |
夹取点识别偏差，需修正算法 |
现场 #4 |
感知 |
modules/perception/ |
李淑雅 |
P1 🔄 |
| P1-02 |
Z 轴高度在托盘不同位置不一致 |
现场 #3 |
执行 |
modules/execution/ |
任松 |
P1 ⭕ |
| P1-03 |
语音识别延迟约 5s，手术场景不可接受 |
现场 #9 |
NLP |
modules/nlp/asr.py |
陈端端 |
P1 🔄 |
| P1-04 |
Isaac Sim 第二级仿真环境尚未完成 |
进展 |
仿真 |
modules/simulation/ |
谭文韬 |
P1 🔄 |
| P1-05 |
OpenVLA 稳定基线尚未建立 |
进展 |
决策 |
modules/decision/ |
任松 |
P1 🔄 |
P2 问题（规划改进）
| # |
问题 |
来源 |
涉及模块 |
负责人 |
状态 |
| P2-01 |
器械同型号区分困难，纯 YOLO 不足 |
现场 #6 |
感知 |
李淑雅 |
P2 ⭕ |
| P2-02 |
机械臂高度不可调，手术桌高度各异 |
现场 #7 |
硬件 |
谭文韬 |
P2 ⭕ |
| P2-03 |
多摄像头分离方案，多托盘布局 |
现场 #5 |
硬件 / 感知 |
李淑雅 |
P2 ⭕ |
| P2-04 |
二维码器械管理方案 |
现场 #6 |
感知 / 执行 |
全员 |
P2 🔄 规划中 |
已关闭问题
| # |
问题 |
关闭时间 |
解决方式 |
| D-01 |
托盘布局 -> 定制支架槽位方案 |
2026-03-18 |
雄安测试后讨论确认，五一演示版采用 |
| D-03 |
语音识别 -> 本地 FunASR |
2026-03-18 |
讯飞云端延迟 >5s，切换本地方案 |
图例
- 🔄 进行中 ⭕ 待启动 ✅ 已完成
- P0 阻塞推进 P1 重要 P2 规划改进