2026.02 现场测试总结¶

地点：雄安宣武医院神经外科手术室
时间：2026 年 2 月
这是三级验证体系的第三级首轮测试。

问题清单¶

#1 手眼标定繁琐 两个摄像头标定一次至少需要一个小时。需优化为半自动化，通过按钮点击自动记录标定数据。 → 框架缺陷：hardware/hand_eye_calib.py 缺少半自动化流程

#2 参数须改代码 机械臂速度、Z 轴偏移量、夹持力等参数需要修改代码才能调整，演示时极为不便。 → 框架缺陷：core/config.py 缺少 GUI 配置接口

#8 路径无安全校验 感知识别偏差时，机械臂会向错误位置运动，缺少执行前安全检查。 → 框架缺陷：core/safety_manager.py 缺少多级安全机制

#3 Z 轴高度不一致 托盘不同位置距桌面高度不一，有的位置夹不住，有的位置撞托盘。

#4 夹取点识别偏差 器械朝向和夹取点识别偏差大，不能直接使用识别结果，需要修正算法。

#9 语音识别太慢 下发语音指令后约 5 秒才识别出来，手术中不可接受。

#5 托盘布局问题：双摄像头同一结构件斜向看两个托盘，视野有死角，护士操作空间受限。

#6 同型号器械区分困难：纯 YOLO 难以区分同型号器械，需引入二维码辅助验证。

#7 机械臂高度不可调：每台手术桌高度不同，机械臂台面高度需要可调节。

问题	涉及模块	对应框架文件	优先级	状态
#1 手眼标定	硬件 / 感知	`hardware/hand_eye_calib.py`	P0	🔄
#2 参数配置	核心控制	`core/config.py`	P0	⭕
#3 Z 轴高度	执行	`modules/execution/`	P1	⭕
#4 夹取点偏差	感知	`modules/perception/`	P1	🔄
#5 托盘布局	硬件	`hardware/camera_driver.py`	P2	⭕
#6 器械区分	感知	`modules/perception/`	P2	🔄
#7 臂高可调	硬件	—	P2	⭕
#8 安全校验	核心控制	`core/safety_manager.py`	P0	🔄
#9 语音延迟	NLP	`modules/nlp/asr.py`	P1	🔄