执行模块¶

进行中 负责人： 任松

模块目标¶

接收动作序列，经安全校验后控制越疆 CR5AF 机械臂完成器械夹取与递交，全程力控防碰撞。

硬性约束： 所有运动指令须经 safety_manager.py 的 validate_path() 校验，否则拒绝执行。
完整安全边界见全局安全约束。

输入输出

来源	数据	说明
决策模块	`ActionSequence`	动作步骤序列
`safety_manager`	校验结果	通过才执行

消费方	数据	说明
CR5AF 机械臂	关节角 / 末端位姿	Dobot SDK TCP 协议
状态机	执行状态反馈	完成 / 中断 / 急停

无当前待决策事项。

P0-03：缺少执行前安全校验

当前感知模块输出偏差时，机械臂会直接向错误位置运动（现场问题 #8）。
改进方向： 在 core/safety_manager.py 实现 validate_path()，包含工作空间检查、碰撞预检、速度合规检查。

P1-02：Z 轴高度不一致

真实托盘桌面不平整，不同区域 Z 偏移量差异可达 5–10mm，导致夹取失败（现场问题 #3）。
改进方向： 执行层增加高度自适应补偿，夹取前先探测实际 Z 高度。