数据流规范¶

主流程数据流¶

语音输入
   │  ASR 转文字
   ▼
InstrumentCommand（NLP 输出）
   │  instrument_id + confidence
   ▼
┌──────────────────────────────┐
│    交叉验证 validate_cross()  │
│  NLP instrument_id           │
│  == 视觉 instrument_id ？    │
│  && 双方 confidence 达标？   │
└──────────────────────────────┘
   │ 验证通过
   ▼
GraspTarget（感知输出）
   │  grasp_point(3D) + orientation
   ▼
ActionSequence（VLA/规则输出）
   │  steps[]
   ▼
validate_path()（安全校验）
   │ 通过
   ▼
Dobot SDK → CR5AF 执行

异常路径¶

异常场景	行为
NLP 置信度 < 0.85	状态机停留 Parse，请求护士确认
视觉置信度 < 0.70	同上
交叉验证不一致	同上
`validate_path()` 失败	拒绝执行，记录原因，通知护士
执行中力超阈值	立即急停，进入 Emergency

日志规范¶

每条数据流经过的节点均须记录到 core/logger.py，格式：

{
  "timestamp": 1710000000.0,
  "stage": "grasp_target",
  "instrument_id": "INS-031",
  "confidence": 0.92,
  "grasp_point": [120.5, -30.2, 180.0],
  "result": "pass"
}