手术室环境与操作规范¶
本页整理自实地调研资料，为机器人设计提供场景依据。 数据来源：《2024年版手术室护理实践指南》、手术室实地照片、手术排班站位图解。
一、神经外科手术室布局¶
实地观察（雄安宣武医院）¶
根据实地照片与调研，本项目目标场景（神经外科开颅手术）的典型布局如下：
| 区域 | 设备/人员 | 位置说明 |
|---|---|---|
| 患者区 | 手术床 | 房间中央 |
| 主刀区 | 主刀 + 助手 | 患者头侧，围绕显微镜站立 |
| 麻醉区 | 麻醉医生 + 设备 | 患者左侧 |
| 器械区 | 器械护士 + 器械台 | 患者右侧或足侧 |
| 仪器区 | 显微镜（蔡司） | 患者头侧，悬臂式，可移动 |
| 监控区 | 影像显示器、术中导航 | 右侧墙面 |
神经外科特殊要求
- 开颅手术：器械护士使用双托盘（主托盘 + 辅助托盘），器械密度高
- 经鼻垂体瘤切除：器械台置于患者头侧，腔镜台车同侧
- 手术显微镜（蔡司等）覆盖手术床头端，机器人工位需避开镜臂运动空间
机器人工位约束¶
基于上述布局，机器人固定工位的设计约束：
- 位置：器械台一侧（无菌台边缘），覆盖「器械抓取区 + 中立交接区（HZ）」
- 避让：不进入显微镜悬臂运动范围、麻醉区域
- 安全边界：与主刀/助手区设置隔离边界，机械臂不跨区动作
二、器械传递规范（护理实践指南标准）¶
依据《2024年版手术室护理实践指南》第7章，机器人递交动作需满足以下规范。
总则¶
| 原则 | 要求 |
|---|---|
| 稳、准、轻、快 | 器械传递需稳定，准确到位，用力适度以提示术者注意力为限 |
| 即用方向 | 器械传递方式应使术者接过后无须调整方向即可使用 |
| 禁止背后传递 | 不可从医生肩后或背后传递器械 |
| 完整性检查 | 传递前后均需确认器械无缺件，防止残件遗留体内 |
| 锐器无触式 | 手术刀等锐利器械建议通过弯盘无触式传递，预防职业暴露 |
分类传递规范¶
| 器械 | 传递方式 | 关键动作 |
|---|---|---|
| 手术刀 | 弯盘无触式 | 刀置于弯盘，水平传递给术者；刀刃朝下，刀尖远离人员 |
| 剪刀 | 单手握中部 | 腕部运动，将柄环部拍打在术者掌心 |
| 持针器（带针） | 单手握中部 | 针尖端朝向手心，针弧朝背，缝线搭于手背；柄环部拍打掌心 |
| 器械 | 传递方式 | 关键动作 |
|---|---|---|
| 止血钳 | 单手握前1/3 | 弯侧朝向手心，环柄部拍打掌心；双手传递时交叉，对侧手在上 |
| 镊子 | 握夹端、闭合 | 水平式或直立式传递，让术者握住镊子中上部 |
| 拉钩 | 握前端 | 柄端水平传递给术者；传递前用盐水浸湿 |
| 骨刀/骨锤 | 双手配合 | 左手递骨刀（捏刀端），右手递骨锤，水平递给术者 |
| 方式 | 操作 |
|---|---|
| 徒手传递 | 左手拇指与示指捏住前1/3，右手持中后1/3，水平递；双手稍绷紧以增加术者手感 |
| 血管钳带线 | 钳纵向夹紧结扎线端2mm，手持轴部，弯曲向上，用柄轻击术者手掌 |
三、无菌器械台规范¶
机器人工位及器械台设置须遵守以下规范：
- 分区摆放：按器械使用顺序、频率分类（持物区 / 切割区 / 缝合区 / 特殊器械区）
- 台面无菌：无菌单下垂台缘 ≥30 cm，器械不超出台缘
- 不覆盖原则：铺置好的无菌器械台原则上不再覆盖
- 保持干燥：无菌巾浸湿须及时更换
四、对机器人设计的启示¶
| 规范要求 | 机器人设计对应 |
|---|---|
| 传递方向（即用、不调整） | 末端执行器释放姿态需预旋转，把手朝主刀、30-45° |
| 锐器无触式（弯盘） | 可设中立区托盘（HZ），锐器通过托盘间接传递 |
| 拍打掌心（力觉信号） | 接收侧力/触传感器检测；配合「双确认释放机制」 |
| 拉钩传递前浸湿 | 涉及温湿度处理，当前阶段暂由护士手动处理 |
| 骨刀/骨锤双手配合 | 需双臂或护士辅助，当前单臂阶段不纳入范围 |
| 不从肩后/背后传递 | 机器人工位固定于台侧，运动规划需约束递交方向 |