项目简介¶
背景¶
本项目由雄安宣武医院神经外科（首都医科大学宣武医院雄安院区）与北京理工大学具身空间智能实验室（Embodied Space & AI Lab）合作开展。
手术室中，器械护士（又称刷手护士）承担着手术器械管理与传递的关键职责，工作强度高、对精准度要求严格。本项目旨在研发一款手术器械护士机器助手，在神经外科手术室场景中辅助器械护士完成高频、标准化的器械操作任务。
项目目标¶
- 器械识别：精准识别手术器械的种类、位置和朝向
- 智能抓取：机械臂自动完成器械的稳定抓取
- 规范递交：按照手术规范将器械递交给医生（把手朝向医生）
- 语音交互：通过语音指令触发器械递交流程
- 安全可靠：完善的安全策略，支持急停和异常接管
核心定位¶
人机协同，而非替代。
机器助手定位为器械护士的辅助，处理约 70–80% 的高频标准器械递交任务。器械护士保留决策权和异常处理能力，机器助手通过触发 → 确认 → 交接的工作流与护士形成配合。
合作方¶
| 角色 | 机构 |
|---|---|
| 医院方 | 雄安宣武医院神经外科（首都医科大学宣武医院雄安院区） |
| 技术方 | 北京理工大学具身空间智能实验室（Embodied Space & AI Lab） |
项目阶段¶
| 阶段 | 内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 方案设计 | 系统架构、人机协同方案 | ✅ 已完成 |
| 原型开发 | 各模块独立开发与测试 | 🔄 进行中 |
| 第一级验证 | LIBERO + MuJoCo 决策模型验证 | ✅ 已跑通 |
| 第二级验证 | Isaac Sim 虚拟手术室全流程仿真 | 🔄 搭建中 |
| 第三级验证 | 真实 CR5AF 机械臂，实验室 + 医院 | 🔄 首轮完成，改进中 |
| 系统集成 | 全链路联调 | ⭕ 待启动 |